一、项目关键技术：

（1）被动立体视觉与末端多维测距传感器补偿的组合定位方法

采用被动立体视觉与末端多维测距传感器补偿的组合定位方法，具有定位精度高、稳定性好的优点，能够满足快速换电的需求。

（2）图像采集系统研究：包括视觉识别系统覆盖视角、图像校准、图像增强、图像格式转换、焦距和防护等级等

本公司自主研发了图像获取装置，能根据外部光照条件自适应地调节曝光时间，并实现快门的精确同步控制，保证获得光照和车辆位置信息一致的高可信度立体图对。

（3）定位识别算法研究：包括图像数据的预处理、三维重建、立体识别及测量等工作，然后通过一定的运算得出结果，这个输出的结果可能是PASS／FAIL信号、坐标位置、旋转角度、字符串等

采用基于自适应面具的复小波稠密点云快速匹配算法，及三维鸟瞰技术，对车辆进行三维重建和归一化处理，准确获取随意停放车辆的一致性特征值，提高电池和电池仓定位准确率和鲁棒性。

双目立体目标识别换电机器人高精度定位系统符合以下技术指标：

1、测量精度<1%；

2、拍摄同步性≤0.01秒；

3、重复性指标达到：x、y分量标准差应<2，深度z分量标准差应<5；

4、传感器外壳防护等级达到IP54；

5、系统电源插头与机壳间绝缘电阻≥50MΩ；

6、电源插头也机壳间承受50Hz、1500V（有效值），交流电压时1分钟，应无击穿和电弧现象；

7、静电放电抗扰性应满足GB 9254-1998的B级要求；

8、射频电磁场抗扰性应满足GB 9254-1998的B级要求；

9、结合夹具端多维二次测距定位装置的视觉系统在电动汽车装电池的定位精度为1mm。

二、应用化前景及预期效益

本项目技术是基于立体视觉识别和精确导航的系统技术，与工业机器人的完美结合，拓展了机器人工作能力，大幅提高机器人在工业生产、物流传输、社会服务等领域的应用，将本产品应用于企业并批量生产，将为企业带来良好的经济效益。